东汉末年，巨鹿郡人“太平道人”张角自称“大贤良师”，以疫气流行，散发符水为人治病为名，发展自己的势力，徒众日多，约有几十万人，便立三十六方，各立渠帅，称为将军。汉灵帝光和七年（公元184年）正月，由于朝廷腐败、宦官外戚争斗不止、边疆战事不断，国势日趋疲弱，又因全国大旱，颗粒不收而赋税不减，走投无路的贫苦农民在张角的号令下，纷纷揭竿而起，他们头扎黄巾，高喊着：“苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉”的口号，杀官夺州，势不可挡。没过多久，跟随张角起义的黄巾军就达到了百万之众，起义席卷了青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫八州。本来张角打算想等准备充分了再起义的，但是由于手下叛徒，张角的弟子唐周，向朝廷告了密，则不得不仓促举事。在起义时，张角自称“天公将军”，张角的两个兄弟，张宝自称“地公将军”，张梁自称“人公将军”。汉灵帝刘宏急忙火速下诏，诏令各个州郡严防，命令各个州郡训练士兵、整点武器、召集义军、与黄巾军随时准备作战。

同时，汉灵帝命令卢植、皇甫嵩及朱儁三员大将各领一支jūn_duì，全都是精兵勇士，镇压黄巾起义。此时，汉左将军刘备也得到汉灵帝的诏令，命刘备率领jūn_duì兵出幽州与北方的卢植部队汇合，共同镇压北方的黄巾军主力。刘备接完圣旨后，与众文武商议后，便决定率领一万骑兵，立刻出兵幽州。留田丰辅佐赵云和毛仁镇守辽东郡，沮授辅佐太史慈和笱章镇守高丽郡，苏双和张世平与简雍带领众人搭建民居，准备食物，为接收受黄巾俘虏做准备。关羽、张飞和典韦则随刘备一起讨伐黄巾。

刘备带着三将和一万骑兵，快速行军，几日后就到达了幽州的治所蓟县。刘备带着三将先去拜见了名义上自己的上司，幽州刺史刘焉。在幽州刺史府，刘备与刺史刘焉见完礼后，便献上了给刘焉的礼物，一块和田美玉和十颗拇指大的珍珠，刘焉看后，内心非常欢喜，与刘备谈论起宗派，按照辈分，刘焉是刘备的长辈，所以刘焉便认刘备为侄，此后二人便以叔侄相称。刘焉人老成精，知道刘备初次见面，便赠送厚礼，必有求于他。便开口问到：“贤侄有什么需要老夫帮忙的？请尽管开口，不必见外！”。刘备回答到：“族叔，我打算讨伐黄巾时，对于俘虏的黄巾军士兵，让族叔安排人手，帮我把他们看押并发配到我镇守的辽东三郡，让他们在边疆屯田戍边，惩罚他们追随逆贼张角造反的罪过！”。刘焉听完后，点了点头说到：“贤侄，此等小事，老夫定会全力协助，刚好那三郡都是偏远苦寒之地，是该让他们接受这样的惩罚！”。刘备一听，心里暗喜，随后便与刘焉谈论起了其他事情。就在这时，有人进来飞报有紧急军情。原来黄巾贼将程远志领黄巾兵五万，兵犯涿郡。刘焉听完后，便命令刘备即刻率领辽东骑兵，救援涿郡，讨伐黄巾贼。刘备立刻与三将带领一万辽东骑兵飞奔涿郡。

此时，在涿郡，程远志和邓茂正领着五万黄巾军，向着涿郡的治所涿县城进发。只见那些黄巾军的武器和装备，几乎是参差不齐，什么都有。走在前面的黄巾兵手拿刀枪等武器，中间和后面的黄巾兵基本上拿的的都是锄头、耙子、铁铲等农具，有的甚至只是拿了些削尖的木棒，也夹杂在队伍中。除了几个重要的将领和头目，身上穿有盔甲，其余的众人基本上只是身着布衣，头扎黄巾，没有任何防具。

就在这五万黄巾军正浩浩荡荡地往前行军时，突然，一阵“轰隆隆”的响声传来。没多久，就见一支汉军骑兵出现在了众人的面前，只见那些汉军骑兵头戴玄铁盔，红色的盔缨随风飘动，身穿玄铁甲，内穿红色战袍，身披红色披风，每个人都右手拿刀，左手拿盾，后背强弓，背上的箭筒中插满雕翎箭，马身上挂着一杆长枪。个个是英武健壮，杀气腾腾，人数约有近万人。在这支骑兵的前面，一杆大旗随风飘荡，旗上绣着一个斗大的“刘”字。刘字大旗前飞驰着四位将军。只见那四位将军，一个是白脸将军，那将军是头戴飞龙夺宝明珠黄金盔，身穿黄金锁子连环铠，内穿紫红袍，脚踏虎头战靴，手拿乾坤双股剑，胯下一匹白龙马。一个是红脸将军，那将军头戴青缎色扎巾，二龙逗宝金抹额，额顶嵌一颗宝珠，珠光四射，身穿大叶黄金甲，金光闪闪，内穿鹦鹉绿战袍，脚踏五彩登云靴，肋下宝剑随身，手拿明光锃亮的青龙偃月刀，胯下骑一匹赤龙驹。一个是黑脸将军，那将军头戴玄铁乌金盔，黑缨倒挂，身穿乌金荷叶甲，内穿皂罗袍，肋下挂佩剑，手拿通体乌黑，矛尖锃亮的玄铁丈八矛，胯下骑一匹乌骓豹。一个是黄脸将军，那将军头戴青铜狮子盔，朱缨倒挂，身穿大叶青铜甲，内穿蓝战袍，手拿一对乌黑发亮的镔铁双戟，斜挎着一个豹皮囊，囊中插着十二把寒光闪闪的小戟，胯下骑一匹狮子青。这四位将军不是别人，正是白脸的刘备，红脸的关羽，黑脸的张飞和黄脸的典韦。

这支骑兵到了距离黄巾军约有一箭之地，全都勒马停住。果然是动如疾风，静如山岳，一看就是一支训练的有素的百战精骑。刘备指着黄巾军，喊到：“反国逆贼，还不下马投降，更待何时？”。程远志一听，非常气愤，便命令自己的副将邓茂出战。邓茂来到两军阵前，横矛纵马，要与汉军斗将，张飞一见，立刻挺矛杀出。一个照面，只一个回合，张飞就一矛把邓茂刺于马下。程远志见邓茂被张飞刺死，就拍马舞刀来战张飞，关羽一见，直接纵马向前杀向程远志，一刀便把程远志拦腰砍为两段。黄巾军一看汉军将领如此勇猛，自己领军大将被对方一招就解决了，立刻就败退而逃。刘备一见，一挥双股剑，这一万汉军精骑就追杀了上去。不大一会儿，就把这五万黄巾军包围了起来，随后，汉军高喊到：“投降不杀！”。众黄巾军一看，不由地非常害怕，纷纷扔下了手中的武器，举手投降。刘备让汉军收缴了这些人的武器，然后派一部分骑兵押着这些俘虏到蓟县，让刘焉安排人手，把他们发配到辽东去。